La paroisse aurait existé dès le VIIIème siècle et porte le nom de St Appolinaire, évèque de Valence.
Dès le XIème siècle, le nom de la paroisse apparait, il est question de Sancti Appolinaris et au XIIé de sancti Appolinari in Baisino . Elle faisait partie du diocèse de Vienne et du bailliage de St Marcellin.
St Appolinard a longtemps dépendu du mandement de Chevrières dont le châtelain était installé au château du Golard.
Sous la révolution, la commune s’appellera tout simplement Apolinard.